Plus généralement, la création de la voie Domitienne est datée entre 121 et 118 avant notre ère. Elle est attribuée à son ordonnateur, le proconsul Cnéius Domitius Ahenobarbus, également fondat eur de Narbonne en 118. Il ne s’agirait pas d’une création ex nihilo, mais de l’aménagement du tracé d'un ensemble de pistes protohistoriques appelé « voie Héracléenne » par les historiens et géographes grecs. Une borne milliaire de cette période a été découverte au pont de Treilles (Fitou), à 20 km au sud de Narbonne (Ad Vicensimum sur les Itinéraires). Elle porte le nom de Domitius (Cn. Domitius Cn. f/Ahenobarbus/imperator XX). Cette inscription serait de très peu postérieure à la victoire de 121, qui valut à Domitius le titre d’Imperator. 

Dans sa Géographie, Strabon, contemporain d’Auguste, fait référence à cet itinéraire en donnant des distances entre le nord des Pyrénées et le Rhône. Ces distances apparaissent également sur quatre petits gobelets en argent dits « de Vicarello », gravés successivement durant la période augustéenne. Sur ces gobelets sont mentionnées toutes les stations entre la cité punique de Gades et Rome. Les étapes sur la Via Domitia y sont indiquées. Dans l’Hérault et le Gard ce sont Baeterrae (Béziers), Cessero (Saint-Thibery), Frontiana (Mèze ?), Forum Domitii (Montbazin), Sextantio (Castelnau-le-Lez), Ambrussum (Villetelle), Nemausus (Nîmes) et Ugernum (Beaucaire).

Cet itinéraire est également connu par la Table de Peutinger et l’Itinéraire d’Antonin, qui donnent, eux aussi, le nom de toutes les agglomérations traversées et les distances qui les séparent, qu’il s’agisse de lieux d’étapes (mansiones), de simples relais (mutationes) ou de forums (fora). Cette voie a fait l’objet de transformations ou de modifications au cours des siècles. Grâce à Ciceron, on sait que des réparations ont eu lieu en 74 avant notre ère (plaidoirie Pro Fonteio). Des réfections sont connues ou déduites de certaines bornes qui portent à la fois le nom de l’empereur et la formule fecit ou restituit. Des travaux sont ainsi attestés tout au long du Haut-Empire, mais aussi aux III^e et IV^e siècles.

Sur les emprises du déplacement de l’autoroute A9, c’est le secteur du Roux-Moulinas à Castries, qui a permis de la documenter. La chaussée n’y est conservée qu’en partie, mais deux fossés bordiers permettent de fixer son emprise sur près de 17 m de large. Les fouilles apportent ici des datations comprises entre la fin du II^e siècle avant notre ère et le début du I^er siècle de notre ère. Elles ont également révélé l’implantation d’un relais routier et d’une officine de potier à son contact, particulièrement bien situés, à mi-distance des agglomérations routières de Sextantio et d’Ambrussum et au point de franchissement du cours d’eau du Bérange.